Le clan Bruce peut faire remonter son héritage à la conquête normande, lorsque Sir Robert de Brus accompagna Guillaume le Conquérant en Angleterre.

Bien que de Brus ait reçu des terres en Angleterre et ait combattu les Écossais lors de la bataille de l'étendard en 1138, un mariage entre le 4e seigneur d'Annandale et la fille de David d'Écosse, 8e comte de Huntington et héritier du trône écossais. Cette union a jeté les bases de la prétention de Bruce au trône, et le clan produira plus tard deux monarques écossais.

Le roi Bruce le plus célèbre était Robert Bruce, 7e seigneur d'Annandale, plus tard connu sous le nom de roi Robert the Bruce. Vainqueur de la bataille de Bannockburn en 1314, à l’issue de laquelle il devint célèbre pour avoir vaincu une armée anglaise trois fois plus nombreuse que la sienne !, il fut reconnu comme le souverain légitime de l'Écosse après la signature du traité de Northamption en 1328.

Il mourut un an plus tard et fut enterré à l'abbaye de Dunfermline à Fife ; son cœur est enterré à l'abbaye de Melrose dans les Scottish Borders. Son fils, David II d'Écosse, hérita du trône et régna de 1329 jusqu'à sa mort en 1371, date à laquelle la monarchie fut transférée aux Stewarts.

La devise du clan Bruce est "Fuimus" (We Have Been) et le blason du clan est un lion avec la queue allongée.